三菱代理商的工业机器人控制技术是在传统机械系统的控制技术的基础上开发的，因此两者之间没有根本区别，但工业机器人的控制系统也有许多特殊的特点。

三菱代理商

一、三菱代理商的工业机器人控制系统特点如下：

（1） 工业机器人有几个关节。典型的工业机器人有五到六个关节。每个关节由伺服系统控制。多个关节的运动需要所有伺服系统一起工作。

（2） 工业机器人的任务是要求机械手在空间或连续轨迹中移动。对于工业机器人的运动控制，需要复杂的坐标变换运算和矩阵函数的逆运算。

（3） 工业机器人的数学模型是一个多变量、非线性、多参数的复杂模型，变量之间存在耦合。因此，前馈、补偿、解耦和自适应控制技术经常用于工业机器人的控制。

（4） 更好的工业机器人需要测量和分析环境条件和控制命令，使用计算机建立庞大的信息库，使用人工智能方法进行控制、决策、管理和操作，并根据给定要求自动选择好的控制律。

二、三菱代理商的工业机器人控制系统的基本要求：

（1） 它可以控制工业机器人的位置、速度和加速度。对于具有连续轨迹运动的工业机器人，它还须具有轨迹规划和控制功能。

（2） 方便的人机交互功能，操作员使用直接指令代码指示工业机器人的动作。工业机器人的使用具有工作知识记忆、修正和工作程序跳转的功能。

（3） 它可以检测和感知外部环境（包括工作条件）。为了使工业机器人能够适应外部状态变化，工业机器人应能够测量、识别、判断和理解视觉、力觉、触觉等相关信息。在自动化生产线中，工业机器人用于与其他设备交换信息和协调工作。

三、三菱代理商的工业机器人控制系统的分类：

工业机器人控制系统可以从不同的角度进行分类，例如控制运动的不同方式，包括关节控制、笛卡尔空间运动控制和自适应控制；根据轨迹控制方式的不同，可分为点控制和连续轨迹控制；根据不同的速度控制模式，可分为速度控制、加速度控制和力控制。

（1） 程序控制系统

机器人可以通过对每个自由度应用某种控制规则来实现所需的空间轨迹。

（2） 自适应控制系统

当外部条件改变时，为了确保所需的质量或随着经验的积累提高控制质量，该过程基于对操作员状态和伺服误差的观察，然后调整非线性模型的参数，直到误差消失。该系统的结构和参数可以随时间和条件自动改变。

（3） 人工智能系统

不可能预先对运动进行编程，但需要根据运动期间获得的周围状态信息实时确定控制功能。当外部条件改变时，为了确保所需的质量或随着经验的积累提高控制质量，该过程基于对操作员状态和伺服误差的观察，然后调整非线性模型的参数，直到误差消失。该系统的结构和参数可以随时间和条件自动改变。因此，该系统是一个自适应控制系统。